studierte von 1945 bis 1951 Rechtswissenschaften an der Universität Erlangen und promovierte im Bereich des Völkerrechts. 1952 wurde er Gerichtsassessor bei der Staatsanwaltschaft Nürnberg-Fürth; 1953 erfolgte die Berufung zum Staatsanwalt. 1964 wurde er Leiter der Nürnberger Kriminalpolizei und 1967 Nürnberger Polizeipräsident. Von 1969 bis 1971 war Herold Mitglied einer Reformkommission des Bundeskriminalamtes (BKA) und 1971 wurde er zum Präsidenten des BKA ernannt. In seiner Tätigkeit bis 1981 unterwarf er das BKA einem Reformprozess, der es weltweit zum Aushängeschild der deutschen Polizei machen sollte. Insbesondere förderte er den Ausbau der technischen und personellen Ausstattung des Amtes. Herold ist Autor zahlreicher rechtswissenschaftlicher und kriminologischer Schriften.