zählt zu den wichtigsten Kunsthistorikern der letzten Jahrzehnte in Deutschland. 1937 in Brasilien geboren, kam er 1953 nach Westdeutschland. Nach seinem Studium in München, Madrid und Berlin war er 1964 mehrere Monate Berichterstatter der Frankfurter Auschwitz-Prozesse für die Stuttgarter Zeitung, danach Volontär an den Berliner Museen. 1970 habilitierte er sich an der Universität Münster mit seiner Forschung über die Organisationsformen der frühneuzeitlichen Hofkunst. Von 1971 bis 1978 war er Professor an der Universität Marburg und lehrte im Anschluss bis zu seiner Emeritierung 2003 an der Universität Hamburg. Im Fokus seiner Forschung stehen die politischen und sozialen Bedingungen von Kunst sowie die politische Wirkung von Bildern. In diesem Kontext arbeitete er den methodischen Ansatz der Politischen Ikonographie aus. Als einer der ersten engagierte sich Warnke für die Wahrnehmung der Forschungen exilierter Kunsthistoriker.

war vor seiner Emeritierung Professor für Kunstgeschichte an der Universität Hamburg.